@MASTERSTHESIS{ 2020:1497485800,
 	title = {Uma avaliação da contribuição da fusão de sensores de posicionamento relativo na  precisão dos sistemas de localização de robôs móveis terrestres},
 	year = {2020},
 	url = "http://tede.unifacs.br/tede/handle/tede/809",
 	abstract = "A localização precisa de um robô é um desafio fundamental e uma das tarefas mais importantes 
 para os sistemas de navegação autônoma. Na navegação autônoma, o robô deve estar ciente de 
 sua localização no ambiente para que possa determinar a trajetória que deve seguir para executar 
 alguma tarefa. Uma das formas mais comuns na robótica móvel para obter a localização do 
 robô é a utilização da odometria baseada no movimento das rodas. O problema deste 
 mecanismo é que ele apresenta uma imprecisão crescente ao longo do tempo e uma 
 sensibilidade elevada quanto ao tipo de pavimento. Uma maneira de melhorar a precisão do 
 posicionamento do robô é através da fusão de outros sensores capazes de medir o deslocamento 
 e rotações do robô. Os sensores mais utilizados para melhorar o conhecimento da posição do 
 robô em plataformas robóticas de baixo custo é a odometria visual e os sensores inerciais. Este 
 trabalho propõe analisar a precisão dos sistemas de posicionamento baseado na odometria 
 obtida das rodas, de sensores inerciais e da odometria visual e o impacto da fusão destes 
 mecanismos na precisão da localização do robô. Para análise da precisão do movimento do robô 
 são comparadas as trajetórias reais de um robô de duas rodas utilizando os sensores 
 individualmente e de forma combinada. O robô utilizado possui os sensores de localização mais 
 usuais em plataformas robóticas de baixo custo e foi construído especialmente para a realização 
 deste experimento. Os resultados do experimento fornecem uma boa indicação do custo benefício da utilização destes tipos de sensores quando embarcados para realizar a odometria 
 de plataformas robóticas",
 	publisher = {Universidade Salvador},
 	scholl = {Sistemas e Computação},
 	note = {Sistemas e Computação}
}